FANUC發那科機器人常見故障代碼及故障排除方法

1.伺服－001操作面板緊急停止

現 象

按下了操作箱／操作面板的緊急停止按鈕。

SYST-067 面板 HSSB 斷線報警同時發生，或者配電盤上的 LED（綠 色）熄滅時 ，主板（ JRS11）－配電盤 （ JRS11）之間的通信有異常，可能是因為電纜不良、配電盤不良、或主板不良。

對 策

［1］：解除操作箱／操作面板的緊急停止按鈕。

［2］：確認 面板 開關板（ CRM51 ）和緊急停止按鈕之間的電纜是否斷線，如果斷線， 則更換電纜 。

［3］：如果在緊急停止解除狀態下觸點沒有接好，則是緊急停止按鈕的故障。逐一更換開關單元或操作面板。

［4］：更換配電盤 。

［5］：更換連接配電盤（JRS11）和主板（ JRS11）的電纜 。

在采取對策6之前，完成控制單元的所有程序和設定內容的備份。

［6］：更換配電盤 。

2.伺服－021SRDY 斷開 （ 組：i軸：j ） 

現 象

當HRDY斷開時，雖然沒有其他發生報警的原因，SRDY處在斷開狀態。

（所謂HRDY，就是主機相對于伺服發出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號。

SRDY 是伺服相對于主機發出伺服放大器是否已經停止的信號。

雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器發出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發出此報警（ SRDY 斷開 ）。此報警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。）

對 策

［1］：確認緊急停止單元CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經切實連接。

［2］：存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。

［3］：更換緊急停止單元。

［4］：更換伺服放大器。

3.伺服－038脈沖計數不匹配（ 組：i軸：j ）

現 象

電源斷開時的脈沖計數和電源接通時的脈沖計數不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份電池之后，發出此報警。此外，在將備份數據，讀到主板中時，發出此報警。

確認報警歷史畫面，按照不同情形進行檢查 。

對 策

［1］：在與“伺服－222沒有放大器"同時發生時，參閱伺服－ 222的項目。

［2］：對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時，有時會發生此報警。確認附加軸的設定是否正確。

［3］：在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時，或者退回主板的備份數據時，會發生此報警，應重新執行該軸的控制。

［4］：在電源斷開中，由于制動器的故障而改變姿勢時，發生此報警。在消除導致報警的原因后，重新執行該軸的控制。

［5］：在更換脈沖編碼器后，重新進行該軸的控制。

4.伺服－050CLALM 報警（組：i軸：j ）

現 象

在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具沖突。

對 策

［1］：確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。

［2］：確認負載設定是否正確。

［3］：確認該軸的制動器是否已經開啟。

［4］：當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。

［5］：確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。

［ 6］更換6軸放大器。

［7 ］更換該軸的電機。

［8 ］更換緊急停止單元。

［9 ］更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。

［10］更換該軸的電機動力線、制動器線（機構內部）。

常見機器人使用問題解答

01

發那科機器人的診斷備份有什么用

診斷備份是在剛剛發生異常后進行的簡單操作，將該時刻的內部數據保存在FROM內的一種功能。有的內部數據在切斷電源時會丟失。在利用本功能將內部數據保存在FROM內后，只要將備份數據寄發給發那科公司，我們就能夠進行相關調查。

02

機器人無法手動動作

確保wu故障異常的情況下，檢查示教器開關是否置on，模式開關是否牢靠撥到T1或T2，然后檢查UI信號是否滿足運行條件，必要時在系統--配置中關閉外部專用信號

03

如何修改機器人運動范圍

在系統--軸動作范圍中可修改，但對于M-10iA和20iA系列機器人應注意J6軸的外部管線安裝方式，并在控制啟動模式中先行修改

03

U盤插在TP上無法識別但控制柜上可以備份文件

R-30iA控制柜部分TP線纜不支持U盤，需更換為支持U盤的TP線纜（A660-2006-T840）

04

如何在自動運行程序時直接達到100%速度

在程序中的運動指令前插入override指令，并設為100

05

發那科機器人輸出為ON時沒有輸出24V

檢查IO信號板上DOSRC輸出信號公共端24V是否正常

06

Mate柜主板是否支持視覺功能

Mate柜主板型號12位字母加數字組合的最后位為0的不支持視覺、1和2的主板支持視覺

07

暫停后再啟動

機器人沒有報警，UI信號1、2、3、8為ON，UO信號1為ON，發送脈沖UI信號第6個可啟動程序繼續運行

08

寄存器最大能擴展到多少個

安裝寄存器擴展功能后，數值寄存器的最大數擴展到5000個，位置寄存器的最大數擴展到2000個